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机器人自动打磨设备
机器人自动打磨是以机器人打磨为核心,以机器人技术、自动控制技术、通信技术于一体,并充分运用电子信息技术、金刚石砂轮及磨具的新工具以及夹具保压系统等新技术实现铸件自动打磨,此技术完全突破铸件传统的打磨方式,彻底改善了铸件人工或半机械打磨的缺点。机器人自动打磨主要分为机器人抓取打磨工具打磨和机器人抓取铸件打磨两种方式。
1 、机器人抓取打磨工具打磨
机器人的末端执行器(手)抓取打磨工具对工件进行打磨。铸件的装卸可由人工进行而其运输则由输送辊道或回转托盘来进行。机器人自动地从工具架上更换所需的清整用工具。
叉车驱动桥和转向桥的打磨运用此种打磨方式,其动作原理如下:人工吊装桥壳类铸件至打磨工装;控制 HMI 操作面板完成铸件定位夹紧;输送机构传输工装到固定工位;打磨线通过安装在机器人上的柔性主轴带动金刚石砂轮和磨具高速旋转,完成各种复杂桥体类铸件的浇口、冒口、分型面披缝和毛刺等表面清理工作;切除的气眼针和打磨的铁粉由排屑机构自动收集;打磨线安装在密闭的房间内,单独配有除尘系统;整个清理过程通过 PLC 实现自动控制,系统智能化、自动化。
大型叉车平衡重类铸件也采用此种方式打磨,其动作原理与桥体类铸件机器人自动打磨相似,输送方式和工装稍有区别,另外,由于产品铸造尺寸精度相比于桥体类铸件较低,因此,平衡重机器人自动打磨项目增加 3D 视觉系统,通过视觉导引和力反馈系统智能感知,保证在磨削过程中的恒定力并可以取得更好的表面加工质量。
2 、机器人抓取铸件打磨
机器人的末端执行器(手)抓取抛丸处理后的铸件打磨。通常是机器人从传送装置上抓取铸件送到工具处进行磨削。在该装置的周围有一或数台工具。其优点是:可以跟随很复杂的几何形状;在磨削后可将铸件直接放到发货架上,容易实现现场流线化。
缸盖、差速器壳等小型铸件采用此种方式打磨,其动作原理如下:人工上料铸件至抽屉式上料工作台;上料工作台进入打磨室内;安装在机器人上的抓手自动抓取铸件并夹紧;机器人带动铸件在固定的砂轮机和电主轴上完成铸件的浇口、冒口、分型面披缝和毛刺等表面清理工作;切除的气眼针和打磨的铁粉由排屑机构自动收集;打磨完成的铸件由机器人抓手放在下料工作台上完成下料;打磨设备和室体为整体密闭式,单独配有除尘系统;整个清理过程通过 PLC 实现自动控制,系统智能化、自动化。

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